dbow
slam闭环检测在视角变化较大时如何闭环?
3.2 Round 2 统计与闭环检测帧有连接关系的关键帧（共视关键帧），并计算出闭环检测帧与每个共视关键的bow相似度得分，并得到最低得分minScore...
如何研究视觉里程计?
如果使用纯视觉slam 用于机器人导航，可能会精度不高，或者产生累积误差，漂移，尽管可以使用 DBoW 词袋可以用来回环检测。最好使用 vSLAM+IMU 进...
orbslam3算法实时性如何?
通过tf-idf的加权，那些较少出现的特征，即更有辨识度的特征就会占据更大的权重。相关的权重定义在DBoW初始版本的README中有说明 词典及词汇树...
研究SLAM,对编程的要求有多高?
题主还提到闭环检测的库,稍微列几个: DBoW系列,来自TRO12的一篇文章,里头用k-means++训练的字典树。与OpenCV结合紧密,原理亦比较简单。 GitHub - dorian3d/DBoW2: Enhanced hierarch...
orb - slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位?
orb-slam基于研究了很久的特征点，使用dbow2库进行回环检测，具备重新定位能力，使用g2o作为global和local的优化，乃至pnp也用g2o来算。从效果而...
如何用 word2vec 计算两个句子之间的相似度?
从大类上分，计算句子相似度的方法可以分为两类：1）无监督的方法，即不使用额外的标注数据，常用的方法有：（1）对句子中所有词的word ...
word2vec有什么应用?
Doc2vec模型其实是在Word2vec模型的基础上做出的改进，基本思路很接近，Doc2vec模型也可根据模型的不同分为“DM”模型和“DBOW”模型，...
NLP中有什么比较好的sentence/paragraph embedding...
PV-DBOW的全称则是 Distributed Bag of Words version of Paragraph Vector。和 Skip-gram 类似，通过文档来预测文档内的词。训练时随机采样一些...
能否推荐几个比较有研究价值的slam方向?
定性对比实验,主要验证在已知地图进行定位的图像检索能力,对比方案包括传统的DBoW方法和深度学习NetVLAD方法。可以发现NeRF-VINS产生了更多的精确...
小白问题:自然语言处理中,一个句子如何转化为一个向量...
直接将上下文向量和Doc向量拼接dbow_words：当设为1时，则在训练doc_vector（DBOW) 的同时训练word_vector; 默认为0，只训练doc_vector，速度...