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如何理解微分平坦性(Differential Flatness)?
本篇文章主要基于三篇论文,分别是:最经典的一篇文章,2011年宾大Kumar教授发表的 "Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors",这篇文章是无人机DFBC控制的开山之作,首次提出无人机具有微分平坦性质(后文我会具体解释什么是微分平坦性质),并基于此性质设计控制律,为早期的无人机轨迹跟踪任